2009/08/01 18:27
떳떳하게 살기/실험실 이야기
흠...지훈이와 내가 해야 할 목표는 바로...
우리 지훈이와 나는 솔직히 실력이 발바닥이다ㅡ,.ㅡ;;;;;;;;;;;;;
관련 동역학과 시뮬레이션, LQR선형 제어기에 대한 감을 잡는 것 만으로도 꽤 시간을 많이 먹었다;
이 Rotaty Type Inverted Pendulum(우리 실험실에선 흔히 이 시스템을 그냥 로타리라고 부른다)을
제어 하되, 각도를 센싱하는 대표적 센서인 엔코더 대신, 자이로 센서로 대체 하는 것이 우리의
주 임무였다!!!
나 : PW선배님 제가 알아보니 자이로 센서는 각속도만 측정할 수 있지 각도는 측정하기 힘들답니다.
PW : 응? 왜?
나 : 자이로 센서 각속도를 적분하면 각도가 나오긴 하는데 이놈의 드리프트라는 현상 때문에 영
쓸게 못된답니다!(자신있게)
건뚱 : 예예~...
PW : 해결 할 수 있는 방법은 없대??
나 : 예! 이거 다들 어렵고, 뭐 보정해도 딱히 않좋답니다.
건뚱 : 예예~...
PW : 흠....그렇단 말이지??
건뚱 : 예예~...
나 : 예! 다른 방법을 생각해 보는 것이....
PW : 그래...일단 알았다....
그렇게 조금 지나 PW선배님은 무지한 우리에게 빛과 소금(?)을 주셨다;;;;;;
그것은 바로 가속도 센서를 이용한 자이로의 각도 보정 방법!!!
이 방법 또한 http://www.pinkwink.kr/78에 소개 되어 있다....
이런....뭔가 복잡한 걸 받은 느낌;;;;;;;;;;;;;
그나마 쉽게 엔코더로 해보려 했던 것을 PW선배님은 굳이(?)고민하여 방법을 찾아주셨다;;;
PW : 해결 할 수 있는 방법은 없대??
나 : 예! 이거 다들 어렵고, 뭐 보정해도 딱히 않좋답니다.
건뚱 : 예예~...
PW : 흠....그렇단 말이지??
건뚱 : 예예~...
나 : 예! 다른 방법을 생각해 보는 것이....
PW : 그래...일단 알았다....
그렇게 조금 지나 PW선배님은 무지한 우리에게 빛과 소금(?)을 주셨다;;;;;;
그것은 바로 가속도 센서를 이용한 자이로의 각도 보정 방법!!!
이 방법 또한 http://www.pinkwink.kr/78에 소개 되어 있다....
이런....뭔가 복잡한 걸 받은 느낌;;;;;;;;;;;;;
그나마 쉽게 엔코더로 해보려 했던 것을 PW선배님은 굳이(?)고민하여 방법을 찾아주셨다;;;
내용을 찬찬히 훓어 보면서도 우리는 점점 패닉으로 빠져들었고 하물며 로터리만 봐도 속이 울렁거렸다.
마치 '나 잡아봐라~'하며 비웃는 느낌마저 들었고 시간이 지연되자 PW선배님도 같이 참여하기 시작했다.
PW : 프로세서 알고리즘이랑 시뮬레이션 알고리즘이 똑같은거 맞지??
나 : 예!!! 거울을 보듯이 똑같습니다!!!
건뚱 : 예예~...
PW : 흠...그런데 보상필터(가속도센서 이용한 디지털 필터 애칭)결과가 프로세서랑 시뮬레이션이랑 다를
까?
나 : ((속으로) ㅋㅋㅋㅋ난 잘못없음, 난 시키는 거 다했음 ㅋㅋㅋ)글쎄요...실제로 적용 하면 원래 안되
는 거 아닐까요??
PW : ....그런가.....
건뚱 : 예예~...
나 : .........
그렇게 부진했던 시간을 보내다가 문득 선배님이 내 자리에 오셔서 말씀하셨다.
PW : 프로그램 코드 다 지워봐봐
나 : 이예엥???;;;;;;;
건뚱 : 으응?;;;
PW : 하나하나 다시 짜보는 거다.
나 : ((속으로)아앍~!!! 그러지 마세요~ㅜㅜ 나도 이코드 뭐가 뭔지 잘모름 ㅜㅜ)........정말 지웁니까?;;
PW : 응! 지워라!!!
나 : 네;;;;;;;;
건뚱 : 이예에에...;;;;;;;;
그렇게 애써(?) 짠 프로그램 코드를 라인바이라인으로 하나씩 훓어 갔다. PW선배님은 이제껏 내가
다루고 있는 TMS2812(마이크로 컨트롤러 이름)를 한번도 다뤄본 적이 없음에도 불구 하고 간결하고
간결하게 알고리즘을 만들어갔다.(우리도 조금 도왔어효;;)
그리고 삽질에 삽질을 거쳐........
두둥~~~섰다;;;;;;;;;; 그것도 무쟈게 하늘거린다;;;;;;;;
작은 제어입력으로 정말 하늘하늘 거린다;;;;;;;;
오오..........
속에서 뭔가 확 올라왔다....
거울을 보듯이 그렇다...거울은 원래의 사물이랑 반대로 보인다...난 계속 방향 문제를 헛다리 짚었다...
시키는 거 다했음 시키는 것만 하고 분석을 하지 않았기에 결과가 뭘 얘기 하는지 모른다...
원래 안되는거? 그런 생각을 가지고 있기에 안되는 거였었다...
..........지긋이 나와 지훈이는 봤다....로터리가 하늘거리며 춤을 추는 것을.....
이제 시작이다...우리는 이제 막 기어다니기 시작했고, 기다가 걸을 것이며, 걷다가 뛸 것이다....
그리고 언젠가 뛰다 보면....날 수 있을지 않을까???
해냈다는 건.........
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